Samþætta sameiginlega einingin er dýrasti íhluturinn í manngerðu vélmenni, sem er um það bil 70% af heildarkostnaði. Kjarnaþættir þess innihalda minnkar, rammalausir togmótorar, kóðara og rekla. Saman mynda þessir íhlutir „hreyfingar vélmennisins“ sem ákvarða hreyfigetu þess og sveigjanleika.
Nánar tiltekið er kostnaður aðallega einbeitt í eftirfarandi lykilþætti:
Innbyggt samskeyti: Mjög samþætt samskeyti samþættir servódrif, stýringar, kóðara, rammalausa togmótora og afstýringartæki í eina einingu, sem bætir ekki aðeins sveigjanleika og nákvæmni vélmennisins heldur einfaldar einnig samsetningarferlið verulega. Ef tekið er Unitree G1 sem dæmi, er sameiginlegur kjarnakostnaður þess áætlaður 27.500 Yuan, sem svarar til 66% af heildaruppskriftarkostnaði (u.þ.b. 41.600 Yuan).
Minnkari: Sem kjarnaflutningshluti í sameiningareiningunni stendur afdráttarbúnaðurinn fyrir um það bil 30% af heildarkostnaði vélmennisins. Helstu þættirnir eru:
Harmónískir lækkar: Lítil í stærð og mikil nákvæmni, hentugur fyrir miklar-dýnamískar aðstæður.
Planetary reducers: Einfaldir í uppbyggingu, lágir í kostnaði og háir flutningsskilvirkni (allt að 97%-98%), mikið notaðir í snúningsmótum þar sem miklar nákvæmni kröfur eru ekki nauðsynlegar.
Innlendar lækkar, eins og Green Harmonic og Laifu Harmonic, hafa komið í stað innflutnings, með einingaverð um það bil 50% lægra en Harmonic Drive, sem hefur dregið verulega úr kostnaði.
Rammalausir togimótorar: Sem aflgjafi búa rammalausir togimótorar yfir miklum togþéttleika og hröðum viðbragðshæfileikum, lykillinn að því að ná háum-dýnamískum hreyfingum (eins og parkour og bakflísum). Rammalausir mótorar Huichuan tækninnar fyrir innanlands eru verðlagðir á 900-1300 RMB, aðeins um það bil þriðjungur verðs á innfluttum vörum Maxon, sem dregur verulega úr innkaupakostnaði.
Skynjarakerfi: Þar með talið kraft-/togskynjara, kóðara, dýptarmyndavélar, LiDAR o.s.frv., notaðar til umhverfisskynjunar og endurgjöf á hreyfingu. Til dæmis:
Unitree G1 er búinn DJI 3D LiDAR (u.þ.b. 3840 RMB) og Intel dýptarmyndavél (u.þ.b. 1869 RMB).
Eftir innlenda framleiðslu á sex-víddarkraftskynjaranum er verð hans aðeins einn-þriðjungur af innfluttum vörum, sem dregur verulega úr kostnaði við skynjunartengilinn.
